概述
       近年来，尽管自动驾驶技术在研发和商业化方面已取得显著进展，但为了解决“单车智能”存在的驾驶安全性和运行ODD（操作设计域）受限等问题，我国提出了车路云一体化发展战略，积极推动智能网联汽车与新能源、智能交通、智慧城市等领域的融合发展。
       经纬俄罗斯专享会推出的智能车路协同试验车能够提供智能驾驶样车、智能驾驶域控制器及V2X设备，可以满足车路协同测试的需求。用户可在此平台上开发协同感知、协同决策和协同控制等功能，并进行车路协同基本功能的测试。

产品组成

• 车路协同试验样车
• 智能驾驶域控制器
• OBU（车载单元）/RSU（路测单元）/FPU（融合感知单元）
• 智能驾驶基础软件

方案特点

• 试验车配备了前装智驾传感器，这些传感器与车辆高度集成，确保了系统的安全性和可靠性
• OBU（车载单元）和智能驾驶域控均为车规级控制器，具有更强的可靠性、耐久性和环境适应性
• OBU和RSU（道路边缘单元）均支持PC5协议，实现了车与车、车与路之间的通信，同时增强了系统的可扩展性
• 通过FPU（融合感知单元）对交通参与者、地图及道路状况的检测，以及车路通信，提供了单车智能的车路协同基础能力。V2X系统提供的基本消息包括：

»  基本安全消息：包含车辆的基本信息
»  路侧安全信息：提供周边交通参与者的实时状态信息
»  交通参与者、道路障碍物和交通事件的感知共享消息
»  个体安全消息：包含弱势交通参与者的基本信息
»  信号灯相位与配时消息：包括一个或多个路口信号灯的当前状态
»  地图消息：涵盖局部区域的地图信息
»  路侧交通消息：包含交通事件信息及交通标志信息
»  路侧协调消息：为车辆提供引导信息和驾驶决策支持
»  停车场地图消息：包含场站内道路信息、车位信息以及场站内引导信息
»  RTCM差分增强信息：提供高精度定位增强信息

• 智能驾驶域控的基础功能如下：

»  提供多传感器融合感知目标接口
»  提供组合惯导定位接口
»  提供高精地图API
»  提供全局导航功能
»  提供行车局部路径规划功能及目标轨迹接口
»  提供泊车局部路径规划功能及目标轨迹接口
»  提供与车载通信单元OBU交互接口
»  提供与车辆其他控制器单元交互的网关控制
»  提供路径跟踪控制功能及接口
»  提供纵向控制功能及接口
»  可集成协同控制算法
»  可集成协同决策算法
»  可集成协同感知算法